Благодаря активной и усердной дрессировке со стороны знакомых, теперь я "умею".

Программа, которая могла бы это сделать самостоятельно, оказалась платной, поэтому пришлсоь сложным путем: с помощью Auto Gordian Knot из vob делается avi, а потом с помощью VirtualDubMod из avi извлекается аудио (Streams-Demuxe). Ну а потом - "по потребности" (конвертер в МР3 и т.д.).

Теперь у меня есть аудио-версия мюзикла.